O en barco, o a pie desde Las Negras. Se puede dejar el coche al final del pueblo (el punto marcado como B en el mapa), junto a la barrera donde la carretera se convierte en un camino en muy buen estado que asciende con una suave pendiente a la cima del acantilado. Es una ruta de unos 4 km que se complica en la parte final, donde el camino se estrecha y se retuerce para bajar a la playa. Justo al final, el camino se abre en una red de senderos casi laberíntica, pero todos ellos acaban llevando a la playa. Casi toda la ruta puede hacerse también en bicicleta, aunque la segunda mitad es sólo para expertos. Esta segunda parte no está marcada en el mapa, la cala de San Pedro no es realmente el punto C, sino la franja de arena que se ve al fondo de la bahía.
Si el esfuerzo nos parece muy grande, en el pueblo es posible conseguir un barco que nos lleve y nos vaya a buscar a una hora convenida.

Curiosamente, a pesar de su ubicación tiene casi los servicios de una zona "urbana". En el fondo de la playa hay unos "baños" rústicos (básicamente, un agujero en el suelo con unas paredes hechas de hojas entretejidas), pero que cumplen su función. Sin llegar a ser sombrillas, hay zonas con sombra. Incluso creo que en verano hay una especie de chiringuito playero (esto no lo pude comprobar personalmente).

Si en toda la zona se tolera, aquí mucho más. El ambiente invita a la libertad, a dejar a cada uno vivir a su aire, y me extrañaría mucho que nadie se molestara por ver a alguien desnudo. Nudistas y textiles se reparten la playa prácticamente al 50%, y si bien es cierto que los primeros abundan más en los extremos (sobre todo en el de la derecha), todo el mundo se mezcla sin problemas.